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裝卸機器人視覺控制系統研究

時間:2019-01-07來源:廣州樂行機器視覺設備技術有限公司瀏覽次數:

隨著工作的不斷深入,要求也越來越高。在數控加工領域,換刀送料機器人越來越多地取代了手工完成換刀送料的工作,由于零件形狀的不同,如何使機器人識別和掌握要加工的零件成為設計上的一個難題。該技術可以有效地解決零件識別和定位問題,通過對攝像機捕捉到的圖像進行圖像增強、分割和模式識別,獲得零件的空間坐標信息,并通過串行通信將零件的坐標信息傳送給機器人,以實現對零件的識別和定位。機床自動裝卸。
    
     上下料機器人視覺控制系統主要由圖像采集卡、鏡頭、工業攝像機、機器人、云東控制單元和計算機級圖像處理軟件組成,工業攝像機通過1394接口與圖像采集卡相連,圖像采集卡與C相連。通過第1代插槽進行計算機運算,首先對攝像機進行標定,確定圖像坐標與真實和實際坐標之間的關系矩陣。利用關系矩陣計算圖像點的空間坐標作為視覺控制軟件的參數,其次,為了確定光源的照明方式,機器視覺系統最關鍵的方面就是選擇合適的照明方式。機器視覺光源直接影響圖像的質量,進而影響系統的性能,其次確定了圖像處理方案。圖像被增強、分割和匹配。確定目標的圖像坐標。根據圖像坐標和關系矩陣計算目標的空間坐標。最后,通過串行口將空間坐標傳輸給機器人。機器人接收信息并執行動作以實現加載和卸載。
    
     該設備主要用于識別尺寸為(15)x150米的二維機械零件,二維機械零件的視角范圍選擇為(isom)。因此,選用一家有限公司的K45M工業攝像機。該工業相機分辨率達到21姚勇,曝光時間在852米之間,光學尺寸為12,幀頻為中心,傳感器類型的輸出方式為CCD,可根據視角范圍和相機分辨率確定,視覺系統精度為1SUNHMM1040-1.44。采用亞像素細分法,系統精度可達014mm,滿足設備精度要求。
    
     鏡頭選擇應注意:(d焦距;p目標高度;影像高度;4倍放大到目標距離m中心畸變,綜合考慮選用日本GMPAR鏡頭。模型為RIO614 AFP,55焦距定焦。L4光圈,接口方式為C。
    
    

廣州樂行機器視覺設備技術有限公司專業從事自動化檢測設備,視覺傳感器研究與開發,提供各種行業的解決方案,作為專注于機器視覺應用的公司,我們在視覺、機械、電氣方面的整合能力達到了較高水平。能在短期內根據客戶的需求研發、設計、生產出較高水平的非標設備、檢測系統。

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